Problemas de dinámica del sólido rígido (CMR)

De Laplace

1 Momento de inercia de sólidos esféricos

Calcule el momento de inercia de una esfera maciza, de masa M y radio R alrededor de de un eje que pasa por su centro.

A partir del resultado anterior, halle el momento de inercia de una esfera hueca, de masa M, radio interior R₁ y exterior R₂ respecto a un eje que pasa por su centro. ¿A qué se reduce el resultado cuando la corona se reduce a una superficie esférica de radio R?

2 Fuerza sobre una barra

Sobre una barra de longitud b y masa M situada en reposo horizontalmente en una superficie sin rozamiento se aplica una fuerza F₀ también horizontal. El punto de la aplicación se encuentra a una distancia c del centro de la barra.

1. Si la fuerza es perpendicular a la barra, ¿cuánto valen la aceleración del CM y la aceleración angular de la barra? ¿Alrededor de qué punto comienza a girar la barra?
2. Suponga ahora que la fuerza forma un ángulo β con la barra, ¿cuánto valen ese caso las aceleraciones y donde se encuentra el centro instantáneo de rotación?
3. Suponga que la barra se encuentra articulada en un extremo de forma que sólo puede girar en torno a este punto. ¿Cuánto valen las aceleraciones en ese caso? ¿Cuánto vale la fuerza que el punto de articulación ejerce sobre la barra?
4. Si la barra estuviera empotrada en su extremo, de forma que no pudiera moverse de ninguna manera, ¿cuánto valdrían la fuerza y el momento de reacción ejercidos por la articulación?

3 Péndulo compuesto

Una barra homogénea de 1kg de masa y 1m de longitud está suspendida del techo por dos soportes muy ligeros, uno de ellos está articulado a un punto A, situado a 20cm de un extremo de la barra y el otro está articulado sin rozamiento en el otro extremo O.

1. Determine la fuerza que ejerce cada soporte en el equilibrio.
2. En un momento dado, se rompe el soporte en A. Justo tras el corte, halle:
   1. La aceleración lineal del centro de masas de la barra, G.
   2. La aceleración angular de la barra
   3. La fuerza que realiza el soporte en O. ¿Cuánto ha aumentado o disminuido respecto a la situación de equilibrio?
3. Suponga que la articulación en O es un par de revolución, de forma que solo puede moverse en el plano OXZ
   1. Obtenga la ecuación de movimiento para el ángulo que forma con la vertical
   2. Halle las frecuencia de las pequeñas oscilaciones que realiza cuando se suelta desde una posición próxima a la vertical.
   3. Para el caso del enunciado, que se suelta desde la posición horizontal, calcule la fuerza que ejerce el soporte en O para cada ángulo θ
4. Suponga ahora que la articulación en O es una rótula, de forma que la barra puede tanto variar su ángulo θ con la vertical como el ángulo φ alrededor de OZ.
   1. Determine las ecuaciones de movimiento para estos dos ángulos.
   2. Halle dos constantes de movimiento no triviales.
   3. Con ayuda de las constantes anteriores, halle una ecuación de movimiento para θ que no incluya a φ
   4. Calcule qué valor debe tener la velocidad angular para la que la barra gire en torno a OZ manteniendo constante su ángulo θ con la vertical.