5.6. Barra deslizante en armazón rotatorio

De Laplace

1 Enunciado

El armazón de barras paralelas a los ejes OX₀ y OZ₀ (sólido “0”) rota alrededor del eje vertical fijo OZ₁, de tal modo que el eje OX₀ permanece siempre contenido en el plano horizontal fijo OX₁Y₁ (sólido “1”). Por otra parte, la varilla AB (sólido “2”), de longitud L, se mueve de forma que su extremo A desliza a lo largo del eje OX₀, mientras que su extremo B desliza a lo largo del eje OZ₀. Utilizando los ángulos θ y (definidos en la figura), así como sus derivadas temporales de primer y segundo orden, determine:

1. , y .
2. , y .
3. , y .

Nota: Se recomienda el uso de la base vectorial asociada al triedro “0” para resolver el ejercicio.

2 Velocidades de A

3 Velocidades de B

4 Aceleraciones