Cinética del sólido rígido (CMR)
De Laplace
Contenido |
1 Introducción
Cuando se analiza la cinemática del sólido rígido, se realiza la identificación entre sistema de referencia y sólido rígido, de manera que a cada punto del espacio se le puede asignar una velocidad
y una aceleración
Cuando se tienen tres o más sólidos, estas fórmulas se complementan con las leyes de composición para velocidades y aceleraciones. En ese contexto, consideramos cada punto del espacio como perteneciente a todos los sólidos rígidos (o sistemas de referencia) simultáneamente.
A la hora de considerar la dinámica del sólido, es decir, el movimiento del sólido rígido en función de sus causas (fuerzas y momentos aplicados) ya la distinción entre sólido y sistema de referencia se hace importante. Un sólido concreto tiene una masa, una forma y un tamaño concretos y un punto material pertenece a un sólido en particular.
Por ello, antes de enunciar las leyes de la dinámica para el sólido rígido, hay que caracterizar las propiedades del sólido atendiendo a su distribución de masas. Esta parte de la mecánica se denomina cinética (no confundir con cinemática) y se centra en estudiar dos propiedades del sólido: la posición del centro de masas (relacionada con la cantidad de movimiento) y su tensor de inercia, relacionado con el momento cinético.
