Dos varillas ortogonales (CMR)

De Laplace

1 Enunciado

Una partícula P se encuentra en el extremo de dos varillas articuladas, describiendo un movimiento tridimensional. La primera varilla, de longitud b, tiene un extremo fijo en O y puede girar horizontalmente, formando un ángulo θ con el eje OX. La segunda varilla, de longitud h, se encuentra articulada en el extremo A de la primera y puede girar en un plano vertical, siendo siempre perpendicular a la primera varilla y formando un ángulo φ con el eje OZ.

1. ¿Sobre qué superficie puede moverse la partícula P?
2. ¿Cómo es el movimiento si θ es constante y φ variable? ¿Y si φ es constante y θ variable?
3. Exprese la posición, velocidad y la aceleración de P en términos de θ, φ y sus derivadas respecto al tiempo.

2 Superficie de movimiento

3 Casos particulares

4 Velocidad y aceleración