6.7. Movimiento de dos varillas articuladas

De Laplace

Enunciado

El mecanismo de la figura está constituido por dos varillas rígidas (sólidos “2” y “0”), de grosor despreciable y longitud indefinida, que se mueven en el plano fijo OX₁Y₁ (sólido “1”). La varilla “2” se desplaza verticalmente hacia arriba con velocidad constante v, manteniéndose siempre paralela al eje y a una distancia d de éste; mientras que la varilla “0”, articulada a la anterior en su extremo común $A$, desliza por el interior de un pasador giratorio ubicado en el punto $O$ del sólido “1”. Utilizando el ángulo θ (definido en la figura) como parámetro descriptivo del movimiento, se pide:

1. Reducción cinemática de los movimientos {21}, {20} y {01} en el punto O, es decir: , y .
2. Determinación gráfica y determinación analítica de la posición del punto I₀₁, centro instantáneo de rotación del movimiento {01}.
3. Cálculo de las aceleraciones y .

Nota: Para resolver el ejercicio, se propone el uso de la base vectorial asociada al sistema de ejes de la figura, que se mueve solidariamente con la varilla “0” y cuyo eje AX₀ es colineal con ella.