Disco empujando una varilla articulada en él

De Laplace

La imagen muestra la resolución gráfica de la cuestión. El disco rueda sin deslizar, por lo que el C.I.R. correspondiente al movimiento "01" es siempre el punto de contacto del disco con el suelo. Por otro lado, el punto A donde la barra está articulada al disco pertenece siempre a los dos sólidos a la vez, es decir, . Por tanto, el punto A es el C.I.R. del movimiento "20", . Según el teorema de los tres centros, el punto I₂₁ debe situarse sobre la línea que une los puntos I₂₀ y I₀₁.

Por otro lado, el punto B de la barra sólo puede moverse deslizando sobre el suelo (sólido "1"). Por tanto su velocidad sólo puede tener componente horizontal. Como es un movimiento plano, el C.I.R. I₂₁ debe estar situado sobre la línea perpendicular a y que pasa por el punto B, como se indica en la figura.

Ahora podemos analizar cada uno de los casos e identificar el tipo de movimiento instantáneo de la barra.

Caso 1