Rotaciones de un sólido rígido

De Laplace

1 Concepto de rotación

2 Rotaciones finitas

2.1 Matriz de rotación

2.2 Teorema de Euler

3 Rotaciones instantáneas

3.1 Fórmulas de Poisson

3.2 Campo de velocidades

4 Rotaciones permanentes

4.1 Sólido con un punto fijo

4.2 Sólido con un eje fijo