6.10. Engranaje concéntrico
De Laplace
(→Movimiento {31}) |
(→Velocidades angulares) |
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| Línea 13: | Línea 13: | ||
<center><math>\overrightarrow{OI}_{31}=b\vec{\imath}\qquad \vec{v}^{I_{31}}_{31}=\vec{0}</math></center> | <center><math>\overrightarrow{OI}_{31}=b\vec{\imath}\qquad \vec{v}^{I_{31}}_{31}=\vec{0}</math></center> | ||
| - | Consideremos ahora el punto A de contacto entre el disco 2 y el 3. Puesto que se nos dice que el disco 3 también rueda sin deslizar sobre el 2, se cumple | + | Consideremos ahora el punto A de contacto entre el disco 2 y el 3. Este punto tiene una posición relativa respecto al CIR {31} |
| + | |||
| + | <center><math>\overrightarrow{I_{31}A}=-(b-a)\vec{\imath}</math></center> | ||
| + | |||
| + | Puesto que se nos dice que el disco 3 también rueda sin deslizar sobre el 2, se cumple | ||
<center><math>\vec{v}^A_{32} = \vec{0}</math></center> | <center><math>\vec{v}^A_{32} = \vec{0}</math></center> | ||
| Línea 20: | Línea 24: | ||
<center><math>\vec{v}^{A}_{31} = \overbrace{\vec{v}^A_{32}}^{_\vec{0}}+\vec{v}^A_{21} = \vec{v}^A_{21}</math></center> | <center><math>\vec{v}^{A}_{31} = \overbrace{\vec{v}^A_{32}}^{_\vec{0}}+\vec{v}^A_{21} = \vec{v}^A_{21}</math></center> | ||
| + | |||
| + | La velocidad lineal de A en el movimiento 21 es una rotación alrededor del centro del sistema | ||
| + | |||
| + | <center><math>\vec{v}^A_{21}=ºvec{\omega}_{21}\times\overrightarrow{OA}=(\Omega\vec{k})\times(a\vec{\imath}) = \Omega a \vec{\jmath}</math></center> | ||
| + | |||
| + | Por tanto | ||
| + | |||
| + | <center><math>\Omega a\vec{\jmath}= \vec{v}^A_{31}=\vec{\omega}_{31}\times\overrightarrow{I_{31}A}=(\omega_{31}\vec{k})\times(-(b-a)\vec{\imath}}=-(b-a)\omega_{31}\vec{\jmath}</math></center> | ||
| + | |||
| + | Igualando componentes, despejamos la velocidad angular | ||
| + | |||
| + | <center><math>\omega_{31}=-\frac{\Omega a}{b-a}\qquad\vec{\omega}_{31}=-\frac{\Omega a}{b-a}\vec{k}</math></center> | ||
| + | |||
| + | Obsérvese que el disco 3 gira en sentido opuesto al 3. Aunque su centro se mueva describiendo una circunferencia en torno al centro del sistema en sentido antihorario, su rotación alrededor de sí mismo es en sentido horario. | ||
===Movimiento {41}=== | ===Movimiento {41}=== | ||
| + | El cálculo de la velocidad angular del movimiento {41} es completamente análogo. | ||
| + | |||
| + | El CIR del movimiento {41} es de nuevo el punto de contacto del disco con el anillo | ||
===Movimiento {51}=== | ===Movimiento {51}=== | ||
| + | |||
==Movimiento {34}== | ==Movimiento {34}== | ||
Revisión de 19:25 4 sep 2011
Contenido |
1 Enunciado
Se tiene un engranaje formado por un eje central sobre el cual va montado un disco de radio a (sólido “2”) y un anillo exterior estacionario (sólido “1”), de radio b. Entre el disco central y el anillo exterior se encuentra un sistema de dos discos iguales (“3”) y (“4”) que ruedan sin deslizar sobre ambas superficies. Los centros de estos discos se encuentran unidos por una barra articulada “5”. En un momento dado, el disco central se encuentra girando con velocidad angular Ω respecto al anillo fijo exterior y los centros de los discos 3 y 4 se encuentran sobre el eje OX1.
- Determine las velocidades angulares
, 
y 
.
- ¿Qué tipo de movimiento efectúa el disco 3 respecto al 4? ¿Con qué velocidad?
2 Velocidades angulares
2.1 Movimiento {31}
Podemos hallar la velocidad angular en el movimiento {31} a partir de la velocidad lineal de dos puntos del sólido “3” en este movimiento.
Lo más sencillo es tomar como uno de ellos el centro instantáneo de rotación. Puesto que se nos dice que el disco 3 rueda sin deslizar sobre el anillo exterior 1, el CIR I31 no es otro que el punto de contacto del disco con el anillo. Empleando un sistema cartesiano centrado en el sistema
Consideremos ahora el punto A de contacto entre el disco 2 y el 3. Este punto tiene una posición relativa respecto al CIR {31}
Puesto que se nos dice que el disco 3 también rueda sin deslizar sobre el 2, se cumple
y por tanto
La velocidad lineal de A en el movimiento 21 es una rotación alrededor del centro del sistema
Por tanto
Igualando componentes, despejamos la velocidad angular
Obsérvese que el disco 3 gira en sentido opuesto al 3. Aunque su centro se mueva describiendo una circunferencia en torno al centro del sistema en sentido antihorario, su rotación alrededor de sí mismo es en sentido horario.
2.2 Movimiento {41}
El cálculo de la velocidad angular del movimiento {41} es completamente análogo.
El CIR del movimiento {41} es de nuevo el punto de contacto del disco con el anillo
