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==[[Disco sobre barra en forma de L (MR G.I.C.) | Disco sobre barra en forma de L]]==
[[File:MR_barra_L_disco_enunciado.png|right]]
El disco homogéneo  de la figura (sólido "2") tiene masa <math>m</math> y radio <math>R</math>.
Está conectado por su centro <math>G</math> con una estructura (sólido "0") formada por dos barras
perpendiculares de masas despreciables y longitud <math>R</math> cada una. El disco puede rotar
alrededor del eje <math>AG</math>, mientras que el sólido "0" puede rotar respecto a la línea <math>OA</math>.
Se escoge unos ejes intermedios <math>OX_0Y_0Z_0</math> de modo que 
el plano <math>OX_0Y_0</math> contiene siempre al sólido "0" y al centro del disco <math>G</math>.  Los ejes
<math>GX_2Y_2Z_2</math> son solidarios con el disco. El eje <math>GY_2</math> es paralelo al eje <math>OY_0</math>, por lo
que el plano <math>GX_2Z_2</math> es siempre paralelo al plano
<math>OX_0Z_0</math> y el eje <math>GX_2</math> 
forma un ángulo <math>\psi</math> con la dirección del eje <math>X_1</math>.
El
sistema está sometido a la acción de la gravedad con la dirección y  sentido indicada en la figura.
#Determina las reducciones cinemáticas de los movimientos {01}, {20} y {21} en el centro de masas del disco, así como la derivada temporal del {21}. Determina el eje instantáneo de rotación del movimiento {21}.
#Calcula el momento cinético del disco respecto a <math>G</math>, su energía cinética y su energía potencial.
#Encuentra las integrales primeras del movimiento que puedas, justificando porqué lo son.
#Supongamos a partir de ahora que <math>\theta = \pi/2</math> en todo instante.¿Como es la reducción cinemática {21} en <math>G</math> y su derivada temporal? 
#En este último caso, calcula la desvinculación global {21} en G. Aplicando los teoremas fundamentales, encuentra la ecuación de movimiento para el grado de libertad restante.