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==Enunciado==
[[Archivo:disco-blanca.png|right]]

El plano vertical fijo <math>O_1X_1Y_1\,</math> (sólido "1") de la figura contiene en todo instante a dos sólidos vinculados entre sí y en movimiento: un disco de radio <math>R\,</math> (sólido "2"), y una barra <math>BC\,</math> de longitud <math>L\,</math> (sólido "0"). El disco rueda sin deslizar sobre el eje vertical <math>O_1Y_1\,</math>, avanzando su centro <math>C\,</math> con velocidad constante <math>\vec{v}^{\, C}_{21}(t)=v_0\,\vec{\jmath}_1\,</math>. Y, como consecuencia, también la barra se mueve, ya que su extremo <math>C\,</math> está articulado al
centro del disco, mientras que su extremo <math>B\,</math> está articulado a un deslizador que lo obliga a recorrer el eje <math>O_1X_1\,</math>.

Como parámetro descriptivo de la posición del sistema, se define el ángulo <math>\theta\,</math> que forma la barra <math>BC\,</math> con respecto a la vertical (ver figura). Se pide:

# Determinar gráficamente la posición de los tres centros instantáneos de rotación: <math>I_{21}\,</math>, <math>I_{20}\,</math> e <math>I_{01}\,</math>.
# Calcular todas las velocidades angulares en función de la posición, es decir: <math>\vec{\omega}_{21}(\theta)\,,</math> <math>\vec{\omega}_{01}(\theta)\,</math> y <math>\vec{\omega}_{20}(\theta)\,</math>.
# Calcular las aceleraciones <math>\vec{a}^{\, C}_{01}\,</math> y <math>\vec{a}^{A}_{21}\,</math> (ver <math>A\,</math> en la figura).

==Determinación gráfica de los centros instantáneos de rotación==

==Velocidades angulares en función de la posición==

==Aceleraciones pedidas==

[[Categoría:Problemas de movimiento plano (G.I.T.I.)]]